機(jī)器人第七軸前面的機(jī)器人，目前很大程度指的是工業(yè)機(jī)器人。一般工業(yè)機(jī)器人有六個(gè)自由度，就像是沒(méi)有手腕的手臂一樣，手臂可以在到達(dá)一定的空間氛圍內(nèi)的任意位置。加上某些具有特定功能末端，也即手腕操作器，即可完成特定的工作。在手腕再加幾個(gè)自由度，使其在空間的靈活性更加大，去到某一位置更加簡(jiǎn)便。因此可以利用工業(yè)機(jī)器人的靈活、類(lèi)人性來(lái)處理很多人類(lèi)從事的工作，比如汽車(chē)的噴涂、焊接，物料的搬運(yùn)，機(jī)床的上下料，需要圓滑的打磨等等很多需要以前靠人才能完成而且比較單調(diào)繁瑣的工作。因此工業(yè)機(jī)器人的出現(xiàn)，進(jìn)一步解救了人類(lèi)寶貴的時(shí)間，從而更進(jìn)一步解放了生產(chǎn)力。
機(jī)器人地軌全稱：機(jī)器人地面導(dǎo)軌，技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人地面導(dǎo)軌應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。


重型：
進(jìn)口品牌重型直線導(dǎo)軌
德國(guó)進(jìn)口品牌拖鏈及柔性電纜
Atlanta系列精密行星減速機(jī)
Atlanta精密研磨斜齒條（高可達(dá)6級(jí)）
高清--012


高速重型：
為客戶量身定做全封密鑄造件第七軸； 全密封型/拖鏈內(nèi)藏式； 鑄造基座，進(jìn)口品牌滾輪導(dǎo)軌；
德國(guó)ATLANTA精密研磨6級(jí)斜齒模4齒條；
德國(guó)STOBER精密伺服減速機(jī)；
德國(guó)進(jìn)口品牌拖鏈及柔性電纜；
組合螺栓：不銹鋼膨脹螺絲+水平調(diào)節(jié)螺栓+鎖緊螺母；
重復(fù)定位精度可達(dá)±0.03，第七軸配置
重型-90
081-1

重--012


滾輪導(dǎo)軌：
1、矩形滾輪導(dǎo)軌+矩形齒條滾輪導(dǎo)軌（導(dǎo)軌上直接加工齒條成為一體式齒條導(dǎo)軌）傳動(dòng)式機(jī)器人行走軸系統(tǒng)。
88-166

庫(kù)比克的機(jī)器人行走軸所用齒條滾輪一體式導(dǎo)軌皆為精密研磨斜齒條精度為：5絲

2、每個(gè)滾輪組合，安裝有三個(gè)外球面滾輪軸承，分別在矩形導(dǎo)軌的3個(gè)工作面上滾動(dòng)運(yùn)行。
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滾輪軸承的外球面進(jìn)過(guò)表面淬硬，有較深的淬硬層，表面硬度為HRC60。；


齒輪：
1、齒輪組件，帶有回差調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，方便調(diào)整齒輪和齒條之間的嚙合間隙。
088-1

采用這種齒輪組件，將使齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和裝配變得簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)齒輪齒條傳動(dòng)系統(tǒng)的自動(dòng)潤(rùn)滑，延長(zhǎng)機(jī)器人第七軸的使用壽命，降低故障率。

齒輪：
1、齒輪齒條自動(dòng)潤(rùn)滑方式，有如下幾個(gè)主要優(yōu)點(diǎn)：
（1）單點(diǎn)自動(dòng)潤(rùn)滑器中可預(yù)先裝入一定數(shù)量的潤(rùn)滑脂，可長(zhǎng)時(shí)間使用之后才需要重新加脂，這樣就大大減少了保養(yǎng)工作量；
(2)如果齒輪齒條處于工作狀態(tài)，那這套自動(dòng)潤(rùn)滑系統(tǒng)也處于工作狀態(tài)，齒條得到良好的，持續(xù)的潤(rùn)滑；
（3）實(shí)現(xiàn)滾輪導(dǎo)軌和齒輪齒條傳動(dòng)系統(tǒng)的自動(dòng)潤(rùn)滑，將地方便維修保養(yǎng)工作和延長(zhǎng)使用壽命；
（4）在彈簧的壓力的作用下，毛氈和滾輪導(dǎo)軌表面輕微貼合，油脂由毛氈滲出并涂抹在滾輪導(dǎo)軌的表面。

機(jī)器人第七軸導(dǎo)軌安裝基礎(chǔ)：
（1）可采用方鋼上焊接鋼條作為安裝基礎(chǔ)，鋼條上銑出導(dǎo)軌安裝基準(zhǔn)；
（2）安裝調(diào)試的時(shí)候，要確保兩根方鋼上的安裝基準(zhǔn)面的平行度；
6-6



(3)機(jī)器人安裝底座采用高強(qiáng)度鋼板，把滾輪組合，伺服電機(jī)和機(jī)器人的安裝基準(zhǔn)面和孔位加工出來(lái)。 每運(yùn)行 8000 小時(shí)后進(jìn)行的維護(hù)工作
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1.焊接鋼結(jié)構(gòu)+充分自然時(shí)效后+精加工
問(wèn)題1：客戶說(shuō)為啥用焊接鋼結(jié)構(gòu)，而不是更輕的鋁型材，或者其他材料。
答：一是焊接鋼的大特點(diǎn)，是工業(yè)裝備上用的為廣泛的材料之一，屬于大眾菜，價(jià)格便宜。
二是焊接鋼的材料屬性剛性和強(qiáng)度較大，耐沖擊性能以及焊接性能較好。所以焊接鋼結(jié)構(gòu)屬于綜合各方都非常的材料，非常適合用做第七軸的地軌材料。
問(wèn)題2：為什么要經(jīng)過(guò)充分的自然時(shí)效后再精加工？
答：焊接過(guò)程中，溫度急劇變化，會(huì)在材料內(nèi)部形成內(nèi)應(yīng)力。這種內(nèi)應(yīng)力如果不經(jīng)過(guò)處理，直接進(jìn)入下一步的精加工，則精加工完后，應(yīng)力釋放會(huì)造成變形，精加工就變得形同虛設(shè)，精度就成了滑稽之談。所以庫(kù)比克的焊接鋼結(jié)構(gòu)是焊接完以后，再經(jīng)過(guò)充分的自然時(shí)效，后再進(jìn)行精加工，從而了第七軸運(yùn)行的精度以及穩(wěn)定性。
問(wèn)題三：怎么樣的自然時(shí)效？
答：風(fēng)吹雨打，日曬雨淋，直到?jīng)]有脾氣。長(zhǎng)的可能放幾個(gè)月，具體看工期交期長(zhǎng)短。
問(wèn)題3：焊接鋼結(jié)構(gòu)只用于開(kāi)放式？
答：焊接鋼結(jié)構(gòu)均可以用在開(kāi)放式和封閉式第七軸，但以開(kāi)放式為主?？梢愿鶕?jù)客戶的需要，做成封閉式。

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