AGV驅(qū)動(dòng)輪使用歐洲進(jìn)口的AGV車(chē)輪，該種AGV車(chē)輪外層使用樹(shù)脂橡膠材料做成，具有強(qiáng)度高、耐磨損、穩(wěn)定性高、具有一定的彈性等優(yōu)點(diǎn)，非常適合于AGV系統(tǒng)的使用，車(chē)輪單元立組成一個(gè)完整的驅(qū)動(dòng)機(jī)械系，在一個(gè)輪支架內(nèi)安裝有直流伺服電機(jī)、同軸減速器、抱閘、旋轉(zhuǎn)編碼器及測(cè)速機(jī)等，車(chē)輪結(jié)構(gòu)緊湊、空間占用少、可控性高、性能可靠、維護(hù)簡(jiǎn)單。驅(qū)動(dòng)輪集成了行駛與轉(zhuǎn)向兩個(gè)單元，轉(zhuǎn)向單元使用一個(gè)立的伺服電機(jī)裝有旋轉(zhuǎn)編碼器及位置檢測(cè)電位計(jì)，轉(zhuǎn)向單元可在±90?的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸向，配合驅(qū)動(dòng)單元的正反轉(zhuǎn)，可使車(chē)輪沿任意方向運(yùn)動(dòng)，在三輪結(jié)構(gòu)AGV中裝有一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪
主要供應(yīng)AGV產(chǎn)品：意大利CFR電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪系列；美國(guó)AMC伺服驅(qū)動(dòng)器系???列；美國(guó)RoboteQ驅(qū)動(dòng)器；
CFR驅(qū)動(dòng)輪及主要產(chǎn)品有：
1.CFR驅(qū)動(dòng)輪：AGV自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)可用于大小噸位電動(dòng)堆高車(chē)、電動(dòng)叉車(chē)、電動(dòng)揀選車(chē)、電動(dòng)托板車(chē)。
2.CFR驅(qū)動(dòng)輪：供AGV自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)、搬運(yùn)和安裝機(jī)器人等高智能工業(yè)車(chē)輛使用。
3.直流電動(dòng)泵：AGV，AGC自動(dòng)行走車(chē)輛及舉升設(shè)備用。
4.齒輪減速電機(jī)系列：AGV自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)、 搬運(yùn)和安裝機(jī)器人及自動(dòng)停車(chē)設(shè)備等用。?
5.直流、交流電機(jī)系列：用于各種牽引車(chē)、高爾夫球車(chē)、小型電動(dòng)旅游觀光車(chē)等。

驅(qū)動(dòng)輪設(shè)計(jì)電動(dòng)汽車(chē)(叉車(chē)供內(nèi)部使用卡車(chē)、自我驅(qū)動(dòng)車(chē)輛,AGV的指導(dǎo)或引導(dǎo)線)。一般安裝在水平位置固定支持驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。它可以旋轉(zhuǎn)360度,但通常安裝機(jī)械停止或機(jī)電開(kāi)關(guān)減少旋轉(zhuǎn)度。驅(qū)動(dòng)輪是專(zhuān)為室內(nèi)使用。傳動(dòng)齒輪的潤(rùn)滑油脂,使用磨齒輪噪音降到低。
驅(qū)動(dòng)部分采用直流電機(jī)和傳動(dòng)箱組合，反對(duì)稱安裝方式。這種方式可以在使輪對(duì)同軸，提供較大動(dòng)力（通常電機(jī)外形尺寸和功率成一定比例）的情況下，大大縮短輪距，節(jié)約空間，以使機(jī)器人體積小型化。由于采用這種安裝方式，電機(jī)的選擇就可比較廣泛，齒輪變速箱的作用可以提升扭矩，減小轉(zhuǎn)速，也可以利用之間的摩擦自鎖在需要停止時(shí)起到剎車(chē)作用，同時(shí)延長(zhǎng)軸距以滿足輪對(duì)安裝需要。

主要功能：
協(xié)助AGV控制系統(tǒng)的完成（控制系統(tǒng)包括：地面（上位）控制系統(tǒng)及車(chē)載（下位）控制系統(tǒng)），其中，地面控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配，車(chē)輛調(diào)度，路徑（線）管理，交通管理，自動(dòng)充電等功能；車(chē)載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV的導(dǎo)航計(jì)算，導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)，車(chē)輛行走，裝卸操作等功能。
驅(qū)動(dòng)輪機(jī)構(gòu)組成：
驅(qū)動(dòng)部分采用直流電機(jī)和傳動(dòng)箱組合，反對(duì)稱安裝方式。這種方式可以在使輪對(duì)同軸，提供較大動(dòng)力（通常電機(jī)外形尺寸和功率成一定比例）的情況下，大大縮短輪距，節(jié)約空間，以使機(jī)器人體積小型化。由于采用這種安裝方式，電機(jī)的選擇就可比較廣泛，齒輪變速箱的作用可以提升扭矩，減小轉(zhuǎn)速，也可以利用之間的摩擦自鎖在需要停止時(shí)起到剎車(chē)作用，同時(shí)延長(zhǎng)軸距以滿足輪對(duì)安裝需要。
產(chǎn)品特點(diǎn)：
1.體積小巧：采用一體化設(shè)計(jì)，體積小，重量輕
2.操作簡(jiǎn)單：集成自動(dòng)居中功能
3.適應(yīng)性強(qiáng)：針對(duì)機(jī)器的可移動(dòng)需求，核心組件配備防震系統(tǒng)，有效防止設(shè)備運(yùn)輸、使用過(guò)程中因意外沖擊對(duì)機(jī)器核心部件造成害
4.形式多樣：臥式和立式/交流或直流電源
5.驅(qū)動(dòng)加轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
關(guān)于CFR驅(qū)動(dòng)輪：
意大利CFR?SRL是一家成立于1979年的意大利家，也是有實(shí)力的生產(chǎn)安裝有直流電機(jī)，交流電機(jī)的電動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪(舵輪)的成套產(chǎn)品的公司。經(jīng)過(guò)幾十年的不斷發(fā)展，意大利CFR?SRL已成為世界上產(chǎn)品系列全面的物流倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備配套廠商之一，也是全球的AGV，叉車(chē)，高車(chē)作業(yè)平臺(tái)車(chē)的部件生產(chǎn)商之一，產(chǎn)品行銷(xiāo)全球五大洲六十多個(gè)國(guó)家和地區(qū)。?
CFR驅(qū)動(dòng)輪-MRT臥式舵輪參數(shù)簡(jiǎn)表：
? MRT05 MRT10 MRT18 MRT20 MRT30 MRT33 MRT35 MRT36 MRT41
牽引???????t 1 1.2 2.2 2.2 2.2 3 3 6 ?8
車(chē)輪承載???kg■?? 600 660 1000 1000 1300 1800 1800 2200 3200
電機(jī)功率???w??* 500 600 1200 1200 1400 2000 2000 4000 8000
轉(zhuǎn)矩???????NM?# 180 230 280 280 280 600 600 1260 2060
行駛速度???km/h 6 6 6 6 7 8 8 5.4 6
輪胎直徑???????mm 197 220 250 250 297 300 350 353 410
潤(rùn)滑劑?????????油 ? ? ? ? ? ? ? ? ?
?????????????脂 ? ? ? ? ? ? ? ? ?
?
?????用戶可選擇：??
?????電機(jī)：直流：永磁，串勵(lì)，并勵(lì)，他勵(lì)
???????????交流；異步電機(jī)
?????電壓：12V，24V,36V，48V，60V，72V，80V，96V??
????????????CFR驅(qū)動(dòng)輪-臥式帶轉(zhuǎn)向舵輪（多用于背負(fù)式AGV）
CFR驅(qū)動(dòng)輪-MRT立式舵輪參數(shù)簡(jiǎn)表：
? MRT23 MRT90 MRT26 MRT97 MRT31 MRT98 MRT34 MRT99 MRT40
牽引???????t 2.8 3 4 4 5 5 6 6 8
車(chē)輪承載???kg■?? 1000 1000 1500 1500 2000 2000 2200 2200 3800
電機(jī)功率???w??* 1500 2000 2600 2600 6000 6000 6000 6000 8000
轉(zhuǎn)矩???????NM?# 380 380 490 490 940 940 1400 1400 2600
行駛速度???km/h 8 8 8 8 8 8 8 8 7
輪胎直徑???????mm 230 234 254 254 310 310 343 343 406
潤(rùn)滑劑?????????油 ? ? ? ? ? ? ? ? ?
?????????????脂 ? ? ? ? ? ? ? ? ?
?????用戶可選擇：??
?????電機(jī)：直流：永磁，串勵(lì)，并勵(lì)，他勵(lì)
???????????交流；異步電機(jī).0
?????電壓：12V，24V,36V，48V，60V，72V，80V，96V??
?????
???????CFR驅(qū)動(dòng)輪-立式帶轉(zhuǎn)向舵輪（多用于AGV叉車(chē)）

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