智能物流是一種的物聯(lián)網(wǎng)技術現(xiàn)已廣泛應用于工業(yè)上的分揀、包裝、裝卸 、搬運、裝配等環(huán)節(jié)，隨著機器人技術的快速發(fā)展，用機器人來替代人進行工作，不但可以節(jié)約人力成本和減少搬運不當對人造成的傷害，而且可以提高工作效率和質(zhì)量。
本文創(chuàng)新性地集成了自動化立體倉庫、AGV、復合機器人及雙臂機器人等智能設備,設計了一套智能機器人倉儲物流系統(tǒng),同時開發(fā)了總控調(diào)度軟件,實現(xiàn)了各設備的穩(wěn)定立有序運行。針對AGV定位不準確的問題,本文提出一種二維碼視覺定位方法,從而提高了倉儲物流系統(tǒng)的穩(wěn)定性。


設計開發(fā)自動化立體倉庫其管理系統(tǒng)具有貨物入庫、貨物出庫、入/出庫人工修正、庫存盤點、設備狀態(tài)查詢及設備故障記錄等功能,可以自動記錄設備故障信息,包括設備編碼、故障時間、故障類別、故障說明等,在故障排除后由操作員在該記錄中填寫排除時間信息,并且可以按照設備編碼、故障類別等進行設備故障記錄查詢,查詢結(jié)果以列表形式顯示在計算機屏幕上,并可以打印輸出。

平臺式 AGV
平臺式AGV能夠?qū)崿F(xiàn)物品的自動化可靠運輸及自動投送。其搭載激光傳感器、超聲波傳感器?；诩す釹LAM的定位導航算法,結(jié)合超聲波傳感器,實現(xiàn)自主行走及自主避障。其控制臺可以集中調(diào)度、監(jiān)控、管理 AGV 系統(tǒng)的運行狀態(tài)活動。


復合機器人復合機器人由移動底盤及關節(jié)柔性機械臂組成。其整體融入視覺系統(tǒng)、多樣化的導航配置、的二次視覺定位等技術,使機器人精度更高、更加智能化?？梢詮V泛應用于3C行業(yè)、自動化工廠、倉儲分揀、自動化貨物超市等,實現(xiàn)物料自動搬運、物品上下料、物料分揀等。

綜合考慮智能機器人倉儲物流系統(tǒng)工作流程,機器人的轉(zhuǎn)彎半徑、工作空間、場地等多方面約束,進行智能機器人倉儲物流系統(tǒng)布局設計,其布局如圖7所示,圖中虛線表示叉車 AGV 的運行路線,粗實線表示復合機器人的運行路線,細實線為平臺式AGV的運行路線,兩臺平臺式AGV交替工作。復合機器人與叉車AGV在轉(zhuǎn)接臺處完成取放貨,復合機器人與平臺式AGV在轉(zhuǎn)接處完成對接。



設備狀態(tài)監(jiān)測:平臺式AGV及叉車AGV 狀態(tài)監(jiān)測包括AGV位置監(jiān)測、電量監(jiān)測、載貨狀態(tài)監(jiān)測和運行狀態(tài)監(jiān)測等;復合機器人狀態(tài)監(jiān)測包括位置監(jiān)測、電量監(jiān)測、載貨狀態(tài)監(jiān)測、使能狀態(tài)監(jiān)測和空閑狀態(tài)監(jiān)測等;雙臂機器人狀態(tài)監(jiān)測包括機器人使能狀態(tài)監(jiān)測、機器人空閑狀態(tài)監(jiān)測、料臺上下料完成狀態(tài)監(jiān)測等;立體倉庫狀態(tài)監(jiān)測包括立體倉庫堆垛機使能狀態(tài)監(jiān)測、空閑狀態(tài)監(jiān)測、貨架中貨物狀態(tài)監(jiān)測、出入庫平臺空間狀態(tài)監(jiān)測、出入庫平臺上下料完成狀態(tài)監(jiān)測等。
存儲管理:包括貨架庫存信息、立體倉庫出入庫歷史信息記錄和事件日志信息。人機交互界面:包括信息顯示、手動操作和自動操作界面。
本文所設計的智能機器人倉儲物流系統(tǒng)對AGV和復合機器人移動底盤的定位精度要求較高,尤其是在平臺式AGV與立體倉庫升降式運輸平臺對接及復合機器人和平臺式AGV對接時,目前移動底盤常用的導航方式很難滿足需求。針對目前AGV常用導航方式精度低、實時性差、無法實現(xiàn)位姿修正等問題,本文提出一種二維碼視覺定位方法。將視覺攝像頭安裝于AGV的中心底部,使攝像頭光心與AGV旋轉(zhuǎn)中心重合,并在攝像頭周圍安裝光源,克服光線變化的影響。通過識別地面上的二維碼,經(jīng)視覺處理將數(shù)據(jù)反饋給AGV運動控制系統(tǒng),實現(xiàn) AGV的定位。
利用齒輪箱的模擬裝配拆解工作對本文智能機器人倉儲物流系統(tǒng)進行了應用驗證。通過總控調(diào)度系統(tǒng)軟件及各機器人系統(tǒng)的通訊,能夠?qū)崿F(xiàn)對齒輪箱的裝配和拆解。設計開發(fā)的總控調(diào)度軟件經(jīng)過長期運行和反復測試,能夠正確顯示各設備狀態(tài),并且具有較好的用戶使用界面,工作性能良好。軟件運行結(jié)構(gòu)如圖11所示。圖11a中各個按鈕分別代表各機器人的不同動作,主要用于調(diào)試及單步操作。圖11b 則為自動動作流程,裝配模式啟動后,總控調(diào)度軟件就會按照的4個零件出庫,然后通過平臺式AGV、復合機器人、運輸?shù)诫p臂機器人裝配臺處,通過雙臂機器人組裝成成品放回成品料盤中, 成品料盤經(jīng)復合機器人、叉車AGV運輸?shù)匠善穾煳恢?零件料盤經(jīng)復合機器人、平臺式AGV運輸回零件庫位中。